מתי ואיך לומר תפילת הדרך בנסיעות?

שאלה

שלום הרב אנחנו בנסיעה של חצי שעה למשפחה ואחר כך ממשיכים לעוד נסיעה של כשעה וחצי מתי ואיך להגיד תפילת הדרך ?

לאחר שיצאתם מהעיר, אימרו תפילת הדרך